7조 - 동그랑땡

// 오토라이트: 조도센서를 이용한 자동 점멸등 // 각 센서 및 액츄에이터 핀 설정 int rLED1 = 2, rLED2 = 3; void setup() { //시리얼 통신 설정 Serial.begin(9600); //핀모드 설정 pinMode(A0 + 0, INPUT); pinMode(rLED1, OUTPUT); pinMode(rLED2, OUTPUT); } void loop() { // 조도센서로 주위 밝기를 입력 시리얼 모니터에 출력 Serial.println(analogRead(A0 + 0)); delay(100); if (analogRead(A0 + 0) > 600) { digitalWrite(rLED1, HIGH); // 어두워지면 자동으로 붉은색 LED 켜기 digitalWrite(rLED2, HIGH); // } else { digitalWrite(rLED1, LOW); // 밝아지면 자동으로 붉은색 LED 끄기 digitalWrite(rLED2, LOW); // } }

//적외선 센서로 장애물 감지에 따른 DC모터 제어 int irPin = A0; int MotorA_SPEED_PIN = 10; int MotorB_SPEED_PIN = 11; int MotorA_DIRECTION_PIN = 12; int MotorB_DIRECTION_PIN = 13; int distance = 0; // 거리값을 저장할 변수 void setup() { pinMode(irPin, INPUT); pinMode(MotorA_SPEED_PIN, OUTPUT); // 모터 속도 pinMode(MotorB_SPEED_PIN, OUTPUT); pinMode(MotorA_DIRECTION_PIN , OUTPUT); // 모터 방향 pinMode(MotorB_DIRECTION_PIN , OUTPUT); //시리얼 통신 설정 Serial.begin(9600); //PC와의 시리얼 통신속도를 9600bps로 설정 } void loop() { int volt = map(analogRead(A0), 0, 1023, 0, 5000); // 0~1023 사이 값을 갖는 아날로그 신호값을 // 0~5000 (5V) 사이 값으로 변환 distance = (27.61 / (volt - 0.1696)) * 1000; // 읽어들인 Voltage 값을 거리값(단위: cm)로 변환하는 공 Serial.print(distance); //거리값을 시리얼모니터로 출력해줍니다. Serial.print(" cm"); Serial.println(" "); delay(100); if(distance <= 5) { digitalWrite(MotorA_DIRECTION_PIN, LOW); // 모터 방향 analogWrite(MotorA_SPEED_PIN, 0); // 모터 속도 digitalWrite(MotorB_DIRECTION_PIN, LOW); analogWrite(MotorB_SPEED_PIN, 0); } }

// 초음파센서로 거리에 따라서 LED 제어 및 피에조부저 소리 발생 그리고 DC모터제어 // 초음파센서로 거리 측정하여 I2C LCD로 출력하기 #include <Wire.h> #include <hd44780.h> #include <hd44780ioClass/hd44780_I2Cexp.h> hd44780_I2Cexp lcd; //LCD 객체 // 각 센서 및 액츄에이터 핀 설정 int trig = 8, echo = 7; // int piezo = 4; int melody[4] = {523, 494, 440, 392}; int MotorA_SPEED_PIN = 10; int MotorB_SPEED_PIN = 11; int MotorA_DIRECTION_PIN = 12; int MotorB_DIRECTION_PIN = 13; void setup() { //시리얼 통신 설정 Serial.begin(9600); //LCD 통신 사용 lcd.begin(16,2); //핀모드 설정 pinMode(trig, OUTPUT); pinMode(echo, INPUT); pinMode(piezo, OUTPUT); pinMode(MotorA_SPEED_PIN, OUTPUT); pinMode(MotorB_SPEED_PIN, OUTPUT); pinMode(MotorA_DIRECTION_PIN , OUTPUT); pinMode(MotorB_DIRECTION_PIN , OUTPUT); } void loop() { //초음파 이동 시간과 거리를 저장할 변수 선언 float distance, duration; //초음파 발사 digitalWrite(trig, HIGH); delay(1); digitalWrite(trig, LOW); //이동시간 구하기 duration = pulseIn(echo, HIGH); //거리 구하기 //시간을 거리로 cm단위 환산 distance = ((float)(duration * 340) / 10000) / 2; //시리얼 모니터에 거리 출력 Serial.print("거리 : "); Serial.print(distance); Serial.println("cm"); delay(100); // 딜레이 설정 1000=1초 { lcd.clear (); // LCD 출력내용 지우기 lcd.setCursor (0, 0); //LCD 내용 출력 위치 Cursor 설정 (첫번째 행, 첫번째 열) lcd.print ("distance:"); lcd.print (distance); lcd.print ("cm"); delay(200); } if (distance <= 30) { lcd.setCursor (1,1); //LCD 내용 출력 위치 Cursor 설정 (두번째 행, 두번째 열) lcd.print("stop stop stop"); delay(200); } else { lcd.clear (); // LCD 출력내용 지우기 } //거리에 따라서 도레미파 소리내기 (10cm 간격) if(distance <= 30) { int i; //인덱스로 사용할 변수 //map()함수를 사용하여 거리에 따라 인덱스 설정 i = map(distance, 0, 30, 0, 3); tone(piezo, melody[i], 250); delay(300); } else { noTone(piezo); } if(distance <= 40) { //map()함수를 사용하여 거리에 따라 인덱스 설정 int motorValue_2 = map(distance, 0, 40, 0, 110); //거리에 따라 DC모터 속도가 서서히 변경 digitalWrite(MotorA_DIRECTION_PIN, LOW); // 모터 방향 analogWrite(MotorA_SPEED_PIN, motorValue_2); // 모터 속도 digitalWrite(MotorB_DIRECTION_PIN, LOW); analogWrite(MotorB_SPEED_PIN, motorValue_2); } else{ digitalWrite(MotorA_DIRECTION_PIN, LOW); // 모터 방향 analogWrite(MotorA_SPEED_PIN, 100); // 모터 속도 digitalWrite(MotorB_DIRECTION_PIN, LOW); analogWrite(MotorB_SPEED_PIN, 100); } }